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伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。我在说一点，电机修理真是一门技术活，环环相扣，有的师傅说相间绝缘纸不好下，如果你的槽绝缘纸伸出槽端口很短，不到半公分，如果你的线圈尺寸小了，不但下线困难，而且相间绝缘纸也不好下，也容易接地漏电。所以修电机线模，槽绝缘，相间绝缘，尺寸要合适，下线要理顺，这样修出来的电机才过关。要想电机相间不会击穿，端部的绑扎也很重要，不是同相的两个线圈总是“脸对脸”，也就是交叉，一个顺时针方向，一个反时真方向，绑扎带一定要传过这个交叉点，适当用力扎紧，相间绝缘纸大都在这个交叉点上放不到位，此时绑扎带可以弥补相间绝缘纸不到位的不足。Plc与一些支持通信设置进行的通信控制，如变频器、伺服、传感器等设备。PLC输入输出分类另外，我们的plc要想全部控制这些外围设备，光靠基本单元是不够的，还需要额外的扩展模块，如下图的选型组合，基本单元是FX3g-40mt,控制模拟量的输出需要DA模块如FX2N-4DA,采集传感器模拟量信号的AD模块如FX3U-4AD，通信有两个通道，通道1通过FX3G-CNV-ADP连接一个FX3U-485ADP通信适配器,通道2连接的是FX3G-485BD的通信板。基本上同通用数据寄存器。除非改写，否则原有数据不会丢失，不论电源接通与否，plc运行与否，其内容也不变化。然而在二台 寄存器是在用户程序存储器（RAM、EEPROM、EPROM）内的一个存储区，以500点为一个单位， 多可在参数设置时到2000点。用外部设备口进行写入操作。在PLC运行时，可用BMOV指令读到通用数据寄存器中，但是不能用指令将数据写入文件寄存器。以下是以步进电机为例来说明各控制方式。步进电机的角度控制。首先要明确步进电机的细分数，然后确定步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度百分比=设定角度/360°(即一圈)”“角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度百分比。”公式为：角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*(设定角度/360°)。步进电机的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径，计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。