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下面介绍速度-动态转矩（dynamictorque）特性的测量法。步进电机的动态转矩有失步转矩与起动转矩。这两种转矩随驱动频率的增加而下降，原因是由于线圈的电抗增加，电流减少造成的。在低速运行时，其运行在振动带区域，转矩会突然下降，此为转子的自然振动频率与驱动频率共振产生的现象；或者，在转子转动方向突然发生改变瞬间，同时接收到驱动指令脉冲，也会产生此现象。这些现象均需要正确测量电磁转矩。本节介绍3种测量转矩的方法及其测量原理。入门以后就是按部就班的学习了，I/O 64，AD/DA，步进电机，直流电机，I2C，PWM，这些内部资源和外部模块依次学习以后就可以完成有点难度的工程，比如说一个自动循迹加避障的小车、一个12864带遥控调节的万年历，诸如此类。用所学知识出一个自己想要完成的小产品，还是有满满的成就感。软件的话主要有两个，一个是Keil,另一个是Proteus。Keil软件是编程和编译软件，把我们理解的C语言转换为单片机可执行的机器语言，我们在Keil里编写控制程序，Keil帮我们完成转化，然后到单片机中执行。如用“V”表示半导体器件和电真空器件，用“K”表示继电器、接触器类等。双字母符号是由一个表示种类的字单母符号与另一个表示用途、功能、状态和特征的字母组成，种类字母在前，功能名称字母在后。如“T”表示变压器类，则“TA”表示电流互感器，“TV”表示电压互感器，“TM”表示电力变压器等。辅助文字符号基本上是英文词语的缩写，表示电气设备、装置和元件的功能、状态和特征。，“起动”采用“START”的前两位字母“ST”作为辅助文字符号，另外辅助文字符号也可单独使用，如“N”表示交流电源的中性线，“OFF”表示断，“DC”表示直流等。磨刃一般采用磨石或油磨石，磨好后再把底部磨点倒角，即刃口略微圆一些对双芯护套线的外层绝缘的剥削，可以用刃对准两芯线的中间部位，把导线一剖为二。圆木与木槽板或塑料槽板的吻接凹槽，就可采用电工在施工现场切削。通常用左手托住圆木，右切削。利用电工同时还可以削制木榫、竹榫等。多功能电工的锯片，可用来锯割木条、竹条，木榫、竹榫。多功能电工除了片外，还有锯片、锥子、扩孔锥等。在硬杂木上拧螺丝很费劲时，可先用多功能电工上的锥子锥个洞，这时拧螺丝便省力多了。今天主要主要说的就是套接字功能的使用方法，详细操作步骤如下所示：打编程软件，设置PLC参数设置PLC的IP地址打设置1）、协议：TCP协议2）、打方式：套接字方式3）、TCP连接方式：非被动4）、本地端口号：2000（根据自己需要更改）以太网调试助手设置协议类型：TCPClient；IP地址和端口号对应PLC的设置编写PLC程序PLC中使用的是套接字专用指令，程序单独发送，有需要的欢迎留言。以上是全部设置步骤。